0 like 0 dislike
1 view
in Robotik by anonymous Bilge (165k points)
ros launch ve kullanımı hakkında

3 Answers

0 like 0 dislike
by anonymous Bilge (165k points)

Launch Nedir ?
Birden fazla node çalıştırmak için kullanılan bir araçtır(tool). xml standardında yazılır. Eğer çalıştırıldığında roscore henüz başlatılmamışsa, onu da başlatır.
# roslaunch dosya_adi.launch  // klasörün içinde iseniz,
# roslaunch paket_adi  dosya_adi.launch  // klasörün dışında iseniz

Launch Dosyası Tanımlama;
launch : kök eleman
node: çalıştırılacak node adı
name: node adı
pkg: node içeren paketin adı (farklı paketlerdeki nodelar aynı launch ile çalıştırılabilir)
type: node tipi
output: output yani çıktıların basılacağı yeri, screen consolu ifade eder, log derseniz, log dosyasına yazar
<launch>
 <node name="listener" pkg="ros_pkg_test" type="listener" output="screen" />
 <node name="talker" pkg="ros_pkg_test" type="talker" output="screen" />
</launch>

Özellikleri;
Parametre verilebilir, parametreler launch dosyasında arg tagları ile  tanımlanmalıdır.
roslaunch launch_file.launch arg_name:=value   // şeklinde çalıştırılır
Include tagı ile farklı dosyalar launch dosyasına include edilebilir. Include edilmiş dosyalarada parametre gönderilebilir. Tanımların yapılmış olması gerekir.

0 like 0 dislike
by anonymous Bilge (165k points)
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
0 like 0 dislike
by anonymous Bilge (165k points)
<launch>
    <node name="talker" pkg="rospy_tutorials" 
          type="talker.py" output="screen" />
    <node name="listener" pkg="rospy_tutorials" 
          type="listener.py" output="screen" />
</launch>
...